一、下位飞控相关测试
1. 连接地面站，查看飞行器姿态是否正确，如果出现严重姿态错误，进行传感器校准。
在进行任何关键的飞行任务或怀疑飞行器状态异常时，连接地面站并检查其姿态是首要的安全步骤。这个过程通常遵循以下详细操作：
注意：在校准过程中，必须确保远离大型金属物体、钢筋混凝土建筑、高压线等强磁场干扰源。校准完成后，重新将飞行器放平，再次回到第三步，检查地面站读数是否已恢复正常。
第一步：建立可靠连接
首先，确保飞行器已上电且处于水平静止状态。
第二步：进入姿态仪表板
在地面站软件的主界面，找到并打开飞行器状态仪表盘或飞行数据界面。这个界面通常会以图形化方式显示飞行器的当前姿态，核心是一个人工地平仪（姿态指示仪），它能直观地展示飞行器的俯仰（机头上下）和横滚（左右倾斜）角度。
俯仰与横滚检查：确认地平仪上模拟的天地线与飞行器实际的天地线是否一致。例如，如果飞行器实际停在平坦地面，机头水平，那么地平仪上的飞机标志也应位于中心水平线上，无俯仰或倾斜。
第四步：判断姿态异常的严重性
如果地面站显示的姿态与飞行器实际物理姿态基本吻合（例如，放在水平地面时，横滚和俯仰角度读数均接近0°；转动飞行器时，航向和姿态读数能实时、平滑地跟随变化），则说明姿态数据正常。
如果出现以下任何一种“严重姿态错误”的迹象，则需要立即停止后续操作，并进行传感器校准：
严重偏移：飞行器明确静止在水平地面，但地面站显示其处于大角度倾斜（如横滚超过10°）或剧烈俯仰状态。
数据僵死：当您手动改变飞行器的物理姿态（如将机头抬起或向左倾斜）时，地面站上的姿态数据完全无变化或变化卡顿、不连续。
第五步：执行传感器校准（如果发现严重错误）
一旦确认存在上述严重姿态错误，必须立即执行传感器校准。这通常包括：
加速度计校准：按照地面站软件的向导提示，将飞行器依次放置于多个特定姿态（如水平、左侧卧、右侧卧、机头向下、机头向上、背面朝上），软件会记录每个姿态下的加速度数据，以重新建立重力参考坐标系。
罗盘（磁力计）校准：按照向导提示，让飞行器在三维空间中缓慢、完整地旋转，使软件采集各个方向的磁场数据，以消除硬铁和软铁干扰，并准确判断地磁场方向。
水平校准：部分飞控在校准加速度计后，还需要进行一次水平校准，将当前平面定义为绝对水平面。
如校准失败，则考虑更换硬件。
2. 检查遥控器摇杆映射是否正确，如不正确进行遥控器校准，检查电机转向，如无法启动电机，则检查信号线接线是否正确，如仍然无法启动执行电调行程校准。
第一步：检查遥控器映射
- 打开遥控器，连接地面站，进入遥控器校准界面
- 推动各摇杆，检查通道对应关系是否正确（油门、俯仰、横滚、航向）
- 检查摇杆方向是否正确（推高油门数值应增大）
- 如映射错误或方向相反，在地面站中设置通道反向，或执行遥控器校准
第二步：检查电机转向
- 安全第一：拆下螺旋桨
- 在地面站中使用电机测试功能，逐个低速启动电机
- 对照机型电机转向图，检查每个电机转向是否正确
- 转向错误时：调换电机与电调之间的任意两根线即可改变转向
第三步：电机无法启动时检查接线
- 检查电调信号线是否插在飞控正确的电机输出口
- 检查信号线是否插紧，地线是否连接
- 检查电调电源输入是否正常（migpie360系列通常需要至少8V电压才能启动）
第四步：仍无法启动则执行电调行程校准
重新上电测试电机响应是否正常
拆下螺旋桨
执行油门行程校准，接通飞行器电源
听到提示音后，等待地面站确认可以拔下电源
电调发出确认音，校准完成，移除电源
二、上位机相关测试
1.激光雷达测试
打开遥控器电源、接通无人机电源，确认无人机连接到手机热点后建立ssh连接。
将飞行器放置在场地起飞点，并且确保已经拆卸桨叶，确保飞行器方向和位置完全准确后开始下一步。
分别启动三个ssh连接后的终端，依次分别输入后回车：
roslaunch tutorial_basic mavros.launch
roslaunch tutorial_navigation mid360.launch
rostopic echo /mavros/local_position/pose
观察ssh终端三中输出的飞行器位置与姿态信息，以及激光雷达是否存在报错（确保数据一直在刷新，否则需要修改mid360激光雷达SDK内IP地址参数）。
2.投放装置测试
打开两个终端，运行：
#第一个终端启动投放装置节点
roslaunch tutorial_catapult catapult_driver.launch
#第二个终端运行
#打开全部舵机门
rostopic pub /servo/all/open std_msgs/Empty
##关闭全部舵机门
rostopic pub /servo/all/close std_msgs/Empty
3.摄像头测试
将摄像头数据线拔下插入到电脑端，打开相机应用，按下旋转摄像机或者切换摄像机按钮，切换到要检查的摄像机，随后检查图像是否清晰，对焦是否正常。
三、飞行测试
1.桨叶安装方向：
2.确保遥控器已经开机并且正确设置，安装好桨叶和电池，按下无人机GPS上的解锁按钮，将无人机放置在场地内。
如图确保按下遥控器左侧急停按钮指示灯到亮起状态。（每次按下时无人机会发出急停提示音，请务必听清楚提示音是否来自目前正在控制的无人机，防止意外）
3.手动驾驶无人机
请务必移除全部与飞行器连接的电缆（如屏幕与有线款键盘鼠标等等），人员务必撤离到隔离区或隔离网棚外。
使用自稳或定高模式起飞，确定飞行器可以正常操纵，随后降落。
4.自动驾驶仪测试，启动一个终端并且输入
在启动此指令前请务必确认遥控器急停按钮指示灯已经亮起，否则可能导致严重事故。
roslaunch tutorial_basic run_vel_control.launch请务必移除全部与飞行器连接的电缆（如屏幕与有线款键盘鼠标等等），人员务必撤离到隔离区或隔离网棚外。
请再次确认人员已经撤离到隔离网外，按下急停按钮指示灯到熄灭状态。
无人机将起飞（不进行方向控制），随后向前飞行1米并且旋转降落（期间可以手动接管）。
5.手动接管
左侧按钮指示灯亮起则为机载电脑自动驾驶模式。
左侧按钮指示灯熄灭则为手动操纵模式。
四、封箱前检查设备是否齐全。
包含：无人机、遥控器（高频头以及天线）、调试用电源、充电器电源、充电器、电池（两块）、键鼠套装（包含接收机）、显示器、线缆接头（UsbTypeC数据线（黑）、UsbTypeC电源线（白）、HDMI线、DP转HDMI转接头）、消耗件（桨保一支*4套、桨叶正反一对*4套、物块*4）。
