在最近的飞行测试中，发现在测试过程中偶尔出现由于无线通讯质量差导致SSH连接断开，进而引发炸机的问题。为解决此问题，现对飞行测试流程进行如下优化：
方法一：
第一步：打开终端
第二步：终端输入tmux新建会话
#新建一个会话
tmux
#如果无法启动，可以把无人机联网后使用
sudo apt-get install tmux
#来安装tmux
第三步：输入需要运行的指令
# 启动核心ROS节点(这里也可以将launch文件替换为自己的launch)
roslaunch tutorial_all run_aic2025_task.launch
如果需要分屏，可以先按下快捷键Ctrl+B，随后按%左右分屏或者“上下分屏，随后先按Ctrl+B再按上下左右方向键切换终端。
如果意外导致窗口关闭，可以使用
tmux attach -t 0
返回之前的tmux窗口
方法二：
操作流程
第一步：创建启动脚本
# 创建launch.sh文件
touch launch.sh
第二步：赋予执行权限
# 提权操作
sudo chmod +x launch.sh
# 或者使用
sudo chmod 777 launch.sh
输入密码后回车即可
第三步：编辑脚本内容
# 编辑launch.sh文件 nano launch.sh # 或使用其他编辑器如vim、gedit等
在文件中写入以下代码：
#!/bin/bash
# 设置ROS环境（根据实际路径调整）
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 启动核心ROS节点(这里也可以将launch文件替换为自己的launch或者添加多行launch文件逐步启动)
nohup roslaunch tutorial_all run_aic2025_task.launch > ~/ros_launch.log 2>&1 &
第四步：执行测试
# 运行启动脚本 nohup ./launch.sh > ~/script_output.log 2>&1 &
后续使用
每次进行飞行测试时，只需远程执行：
nohup ./launch.sh &
第五步：关闭进程
警告：如果在不关闭后台进程的前提下重新启动代码飞行无人机，将导致无人机定位导航错误等等一系列问题。
回车或者新开启一个终端后，使用指令
pkill -f <.sh中启动的命令>
例如这里是只有roslaunch命令，则只关闭roslaunch：
pkill -f roslaunch
即可关闭正在运行的roslaunch进程
第六步：读取log文件
1.使用远程文件管理器，打开输入并且转到/home/jetson目录下，
2.双击打开ros_launch.log日志文件，
3.查看日志文件。
