启动Gazebo： Gazebo 是一个开源的机器人仿真平台，广泛用于机器人开发、测试和研究。进入 Ubuntu 打开一个终端，运行：
roslaunch tutorial_gazebo sim.launch
启动示例程序： 等待 Gazebo 启动后，再打开一个终端，运行示例程序：
roslaunch tutorial_vision run_yolo_detect.launch sign_x:=1.6 run_mavros:=false run_fast_lio:=false run_driver:=false
设置run_mavros、run_fast_lio、run_driver三个参数为false的原因： 将run_mavros设置为false表示不启动mavros驱动，因为在仿真中不需要与实际无人机硬件通信，且gazebo在启动时会启动虚拟mavros驱动； 将run_fast_lio设置为false，表示不启动激光雷达驱动，激光雷达是通过旋转扫描获取点云数据进而进行定位，而gazebo会自动模拟出点云数据传输给仿真无人机，因此不需要启动fast_lio； 将run_driver设置为false表示不启动摄像头驱动，因为在gazebo中不存在实际摄像头，gazebo会直接将画面传输给/camera/image_raw话题，模拟摄像头拍摄画面这一过程。
此时打开 Gazebo ，等待画面中无人机起飞即表示启动成功，此时还可再开启一个终端运行 rqt 查看摄像头拍摄内容。
替换场景图片： 1）点击ubuntu桌面左上角文件夹图标，在 catkin_ws 工作空间中找到 src/tutorials/tutorial_gazebo/models 路径下，A_aqr 代表仿真地图中的二维码，A_obj0-A_obj4 表示仿真地图中的 cifar100 图像。
2）若想要替换地图中的二维码，则进入 A_aqr/materials/textures 路径下，可以看到该路径下存放了二维码图像，将新的二维码图像放到该路径下并删除原有图像即完成二维码的替换。
注：替换时图像文件名称需保持不变。
3）同理，若想要替换地图中的 cifar100 图像，则进入 A_obj0(0-4)/materials/textures 路径下，将新图像替换原图像即可。
