镜像下载： 仿真环境镜像下载链接：https://static.simuro.liuyaorobot.com/archive/tutorial2025/ubuntu-20.04.6-desktop-amd64-alter-by-lyfm-2025.04.22.iso
在虚拟机中打开镜像文件：
1）打开VMware Workstation，点击左上角文件，选择新建虚拟机。
2）弹出新建虚拟机向导后，选择自定义（高级），点击下一步。
3）根据需求选择硬件兼容性，一般情况下和 VMWare 的版本相同即可，点击下一步。
4）安装客户机操作系统选择稍后安装操作系统，点击下一步。
5）客户机操作系统选择 Linux，版本选择 Ubuntu 64位，点击下一步。
6）虚拟机命名和位置自定义即可，点击下一步
7）处理器配置数量选择 1，内核数量建议 8 以上（一般为物理机内核数量的一半），点击下一步。
8）虚拟机内存建议 8G 以上（一般为物理机内存的一半），点击下一步。
9）网络类型选择使用网络地址转换（NAT），点击下一步。
10）I/O 控制类型选择 LSI Logic，点击下一步。
11）磁盘类型选择 SCSI，点击下一步。
12）磁盘选择创建新虚拟磁盘，点击下一步。
13）磁盘大小建议 80G 以上，选择将虚拟硬盘存储为单个文件，点击下一步。
14）磁盘文件自定义命名，点击下一步。
15）点击自定义硬件弹出硬件选项，选择新 CD/DVD(SATA)，连接选项改为使用 ISO 映像文件，选择之前下载好的镜像文件，点击关闭。
16）配置完毕点击完成，之后正常启动虚拟机即可。
安装vm-tools： 进入 Ubuntu 后若遇到桌面分辨率异常、无法从外部复制粘贴、无法从外部拖拽文件等问题，打开一个终端，运行：
sudo apt updatesudo apt install open-vm-tools-desktop
安装完成后重启系统即可解决。
编译工作空间: 首次进入系统需要对工作空间进行编译，打开一个终端，cd 到 /catkin_ws 目录下，运行：
catkin_make
等待编译完成就可以进行正常开发了。