仿真环境的安装方法2026

1.进入主目录，将文件夹catkin_ws删除。

cd ~/
sudo rm -Rf catkin_ws

2.导入catkin_ws_2026.tar到主目录后，在

cd ~/

路径打开命令行，使用命令

tar xvf catkin_ws_2026.tar

解压（注意：不能在文件管理器使用右键菜单提取）

3. 进入catkin_ws，使用命令`catkin_make`构建工作空间

cd catkin_ws
catkin_make

4. 运行命令安装缺失软件

sudo apt install xmlstarlet

若出现no module name pyzbar，则在命令行运行pip install pyzbar，安装完后即可解决

5.修改环境变量

在~/.bashrc中添加export GAZEBO_SIMULATION=1

sudo echo 'export GAZEBO_SIMULATION=1' >> ~/.bashrc

7.测试，关闭全部命令行终端，重新打开两个命令行终端。

#在第一个命令行输入
roslaunch tutorial_gazebo sim_craic2026.launch
#在第二个命令行输入
roslaunch tutorial_basic run_vel_control.launch

补充说明：

1. 启动gazebo后在rviz中并不会显示点云,需要启动fastlio相关节点后才会在rviz中显示点云数据。

2.虚拟机仿真卡顿请调大虚拟机核心数量和允许的运行内存大小，推荐使用rostogo或者双系统进行仿真。

3.CUDA配置教程（没有nvidia显卡或在虚拟机中无法配置）根据提示安装，在镜像中下载cuda安装文件

命令行执行sudo sh cuda_12.8.1_570.124.06_linux.run

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