投放装置控制原理：
飞机中心分电板上搭载一块 ATmega328P 芯片（后称下位机）与 CH340 USB转串口芯片。其中 ATmega328P 芯片的5、6、9、10、3号引脚分别连接1到5号PWM舵机控制口的信号线，串口芯片与分电板内置USBHUB相连，作为USB从设备。
使用飞机中心分电板中引出的USB-A接头连接上位机（即机载电脑），此时上位机可通过串口（在上位机中/dev/ttyUSB0）与下位机通信。
上位机与下位机通过rosserial库实现使用ros话题互相通信。
投放装置驱动launch文件解析：
<?xml version="1.0"?><launch> <!-- Servo angle parameters --> <arg name="back_right_open_angle" default="180"/> <arg name="back_right_close_angle" default="30"/> <arg name="back_left_open_angle" default="0"/> <arg name="back_left_close_angle" default="149"/> <arg name="front_right_open_angle" default="0"/> <arg name="front_right_close_angle" default="149"/> <arg name="front_left_open_angle" default="180"/> <arg name="front_left_close_angle" default="30"/> <!-- Serial connection to Arduino --> <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" required="true"> <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/> <param name="baud" value="57600"/> </node> <node pkg="tutorial_catapult" type="catapult_driver" name="catapult_driver" output="screen"> <param name="back_right_open_angle" value="$(arg back_right_open_angle)"/> <param name="back_right_close_angle" value="$(arg back_right_close_angle)"/> <param name="back_left_open_angle" value="$(arg back_left_open_angle)"/> <param name="back_left_close_angle" value="$(arg back_left_close_angle)"/> <param name="front_right_open_angle" value="$(arg front_right_open_angle)"/> <param name="front_right_close_angle" value="$(arg front_right_close_angle)"/> <param name="front_left_open_angle" value="$(arg front_left_open_angle)"/> <param name="front_left_close_angle" value="$(arg front_left_close_angle)"/> </node></launch>
参数解读：
- back_right_open_angle：右后仓门开启角度，默认为180度
- back_right_close_angle：右后仓门关闭角度，默认为30度
- back_left_open_angle：左后仓门开启角度，默认为0度
- back_left_close_angle：左后仓门关闭角度，默认为149度
- front_right_open_angle：右前仓门开启角度，默认为0度
- front_right_close_angle：右前仓门关闭角度，默认为149度
- front_left_open_angle：左前仓门开启角度，默认为180度
- front_left_close_angle：左前仓门关闭角度，默认为30度
节点解读： 在启动serial_node节点后，该节点发布控制仓门角度的节点；启动catapult_driver节点后，节点将仓门角度二次包装，发布控制仓门开关的节点，将角度控制细节隐藏。
下位机固件烧录方法：
- 在电脑中（后称烧录机）下载
Arduino IDE（Windows、Linux、macOS均支持，但飞机上位机无法安装）并安装 - 安装
rosserial 0.7.9库
- 将上位机系统中
/home/jetson/catkin_ws/src/tutorials/tutorial_catapult/catapult_firmware目录拷贝到烧录机中，使用Arduino IDE打开其中catapult_firmware.ino文件 - 将飞机中心分电板中引出的USB-A接口插入烧录机
- 在左上角选择对应串口，如不确定是哪个，可先点开下拉框，并插拔USB-A接头，查看哪个选项为新出现的接口（如果是Windows，可能会出现2个COM口，选择编号大的那个）
- 选择单片机型号为
Arduino Uno
- 点击上传按钮，上传程序到下位机
- 右下角出现上传完成的提示框则烧录完成
