使用方法（Jetson Orin Nano/NX ）

Updated on 2026年3月9日

在上位机系统的命令行中运行以下命令，启动投放装置驱动：

roslaunch tutorial_catapult catapult_driver.launch

此时在另一个命令行中运行命令rostopic list：
话题含义及参数如下：

  • /servo/front_left：调整左前货仓门角度，参数为std_msgs/Int32
  • /servo/front_left/open：打开左前仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/front_left/close：关闭左前仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/front_right：调整右前货仓门角度，参数为std_msgs/Int32
  • /servo/front_right/open：打开右前仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/front_right/close：关闭右前仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/back_right：调整右后货仓门角度，参数为std_msgs/Int32
  • /servo/back_right/open：打开左后仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/back_right/close：关闭左后仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/back_right：调整右后货仓门角度，参数为std_msgs/Int32
  • /servo/back_right/open：打开右后仓门，参数为std_msgs/Empty
  • /servo/back_right/close：关闭右后仓门，参数为std_msgs/Empty

例：
在启动投放装置驱动后，在命令行运行rostopic pub /servo/all/open std_msgs/Empty "{}"命令后，所有仓门将打开

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运行rostopic pub /servo/back_left std_msgs/Int32 "data: 45"命令后，左后仓门将转至45度

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运行rostopic pub /servo/back_left/close std_msgs/Empty "{}"命令后，左后仓门将关闭

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