飞行前准备： 1）无人机状态良好，锂电池电压充足（建议16V以上）; 2）选择合适的试飞场地，室内空间尽量保持空旷，光源均匀稳定，有稳定 wifi 环境，比如教室、实验室等;
不建议在挑顶过高的室内空间或室外进行自主飞行测试，可能会影响激光雷达定位效果。
3）准备一台笔记本电脑，Windows 或 Ubuntu 系统均可； 4）取出航空箱内的高清显示屏及相关连接线（电源线、HDMI线）； 5）取出航空箱内无线鼠标与键盘。
检查地面站参数： 在室内飞行时需要在地面站中修改参数 EFK2_AID_MASK，将 GPS 改为取消勾选状态并保存。
启动板载计算机： 将显示屏及键盘鼠标同板载计算机连接，给无人机上电，等待显示屏出现英伟达启动画面说明启动成功。启动成功后输入密码 jetson (Jetson Nano版本密码为 nwpu)进入 Ubuntu。
获取IP地址： 进入 Ubuntu 后连接 wifi（可用手机热点），连接完成打开一个终端，运行：
ifconfig
找到 wlan0 网卡的IP地址，通常是 192.168.xx.xxx。
远程连接： 让个人电脑与板载计算机处于同一网络下，使用 SSH 建立远程连接。
无人机解锁： 在启动样例程序之前需要先给无人机解锁，长按 GPS 右上方的 Switch 按钮解锁（解锁成功可听见嘀嘀声）。
程序试运行： 在正式飞行之前，可以先卸桨试运行，将遥控器打开放在一旁，在个人电脑终端中运行：
roslaunch tutorial_basic run_vel_control.launch
若无人机电机正常转动且终端无任何报错，说明样例程序运行正常。
正式试飞： 在终端中按下 Ctrl+C 中止程序，此时正常安装桨叶、护桨，安装完成将无人机放在待飞区域，在终端中重新运行刚才的命令，以防意外，此时最好有一名飞手拿着遥控器时刻准备手动接管，手动接管前需要打开遥控器的外部控制（offboard）开关，将飞行模式调至定点模式（position），并将油门摇杆拨到50%的位置。
正常情况下，无人机会慢慢起飞，朝给定点(默认是正前方一米，高一米处)飞行，靠近定点后悬停，然后慢慢降落。
手动接管：使用遥控器的外部控制（offboard）开关可进行手动控制和自动控制模式的切换，如当前自动控制模式下程序正在运行中，此时若想切换为手动控制，则将外部控制（offboard）开关关闭，即可切换为手动控制模式，接管后无人机会悬停在空中，此时可用遥控器控制无人机。
降落： 无人机自动降落后，在终端中按下 Ctrl+C 中止程序，同时拨下遥控器的紧急停止开关（kill），然后将无人机断电并收回。