如果执行 roslaunch tutorial_gazebo sim_craic2025.launch 出现报错如下：
[WARN] [1779163348.719898749]: invalid ROS_IP (an empty string) [WARN] [1779163348.809573208]: invalid ROS_IP (an empty string)[INFO] [1779163353.672153, 0.000000]: Calling service /gazebo/spawn_sdf_model [ERROR] [1779163353.678935282, 139.932000000]: couldn’t resolve publisher host [] [ERROR] [1779163353.699815102, 139.952000000]: couldn’t resolve publisher host [] [ERROR] [1779163353.720450777, 139.972000000]: couldn’t resolve publisher host
解决办法：
办法1：联网,使用网络IP，但是断网就会崩。
办法2（推荐）：打开终端执行：nano ~/.bashrc 在末尾添加 export ROS_IP=127.0.0.1
或者（推荐）修改 export ROS_IP=$__IP 为：
if [ -n “$__IP” ]; then
export ROS_IP=$__IP
else
export ROS_IP=127.0.0.1
fi
然后终端执行：source ~/.bashrc或者打开新终端
办法3：终端输入 export ROS_IP=127.0.0.1 或者 export ROS_HOSTNAME=localhost 然后在该终端执行roslaunch tutorial_gazebo sim_craic2025.launch等指令。
如果执行roslaunch tutorial_all run_craic2025_task.launch 出现报错如下：
AssertionError: Invalid CUDA ‘–device 0’ requested, use ‘–device cpu’ or pass valid CUDA device(s)
终端输入nvidia-smi 如果并未找到该指令，则说明显卡驱动并未安装，需要安装显卡驱动。
方法1：更新显卡驱动，更新CUDA。因为步骤繁琐，不同显卡适配的驱动版本和预安装的版本依赖环境冲突，所以建议自己搜索相关教程处理，跟新完之后别忘记跟新cuda。需要提醒的是，可以更换ROS2GO启动的内核版本，但是不能删除名为7.0-ros2go的系统内核。
方法2：打开/home/tianbot/catkin_ws/src/tutorials/tutorial_vision/launch/yolov5.launch
修改其中的arg name=”device” default=”device 0″ 为：arg name=”device” default=”cpu”