在执行飞行任务的时候，二维码画面总是不能长时间停留，为方便测试二维码识别，可以利用 rosbag 工具录制扫描二维码的整个过程。 在仿真环境中录制摄像头画面： 在 gazebo 中启动任务程序（详情见第三节中的自动控制飞行）之后，打开一个终端，运行：
rqt_image_view
如果 rqt 中正常显示摄像头画面，再打开一个终端，运行：
rosbag record /camera/image_raw
等待飞机飞过二维码，按 Ctrl+C 终端录制，录制结束后查看录制文件是否无误。
在实机上录制摄像头画面： 1）启动摄像头驱动：在 Ubuntu 桌面打开一个终端，输入：
roslaunch tutorial_vision simple_camera_driver.launch
再打开一个终端，输入：
rostopic list
输出结果看到 /camera/image_raw 话题表示启动成功。
2）查看摄像头画面：打开一个终端，输入：
rqt_image_view
弹出界面后拿起无人机查看有没有摄像头画面，没有就左上角刷新一下话题列表。
3）开始录制：再打开一个新终端，运行
rosbag record /camera/image_raw
录制开始后举着无人机到识别二维码的上方，调整位置让二维码全部处于画面中，录制结束按 Ctrl+C 中止命令，录制结束查看录制文件是否无误。